| アイテムタイプ |
会議発表用資料 / Presentation(1) |
| 公開日 |
2025-09-30 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
Automated design rationalization of robot componentconfiguration for in-vessel task of ITER Blanket Remote Handling System |
|
言語 |
en |
| 言語 |
|
|
言語 |
eng |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_c94f |
|
資源タイプ |
conference presentation |
| 著者 |
岩本 拓也
野口 悠人
武田 信和
|
| 抄録 |
|
|
内容記述 |
本論文では、ITERにおけるブランケット遠隔保守システム(Blanke Remote Handling System, BRHS)のために開発した、ロボットの機器設計合理化手法と、同手法によって実際にBRHS機器の設計を合理化した結果について発表する。核融合炉の遠隔保守ロボットは、大重量物のハンドリングと、狭隘な空間で動作を成立させるための小型化の両立が求められており、そのような制約を満たす機器設計や設計合理化に対しては、複数の設計案で動作成立性評価を試行することが有効な手段の1つである。しかしながら、オペレータがCADソフトウェアを用いて手作業で形状モデルを作成し、運動学モデルの構成と動作成立性評価を行うという従来手法は、作業に労力と時間を要するものであった。このため、半ばエンジニアリングジャッジメント的に定めた限られた数の設計案でしか動作成立性評価を試行できず、設計の合理性が不十分な設計解、例えば機器サイズが過度に保守的で大型になってしまうような設計解しか得られないことが課題であった。本研究では、ロボット機器の形状モデル及び運動学モデルの変更と、バーチャル・リアリティー(Virtual Reality, VR)上での動作成立性評価を自動化した。これにより、設計効率を向上し、さらに様々な形状に対する動作成立性評価の試行が可能になったことで、機器の設計合理性自体も向上した。実際に開発手法を、BRHS機器の一種である遮蔽ブロックグリッパに適用した結果、狭隘な空間での動作成立性を確保しつつ、従来設計と比べて約15%小型化した設計解を得ることに成功した。 |
| 会議概要（会議名, 開催地, 会期, 主催者等） |
|
|
内容記述 |
QSTフュージョンエネルギーワークショップ |
| 発表年月日 |
|
|
日付 |
2025-09-11 |
QST_Fusion_WS_poster_Iwamoto.pptx (11.3 MB)
