WEKO3
アイテム
ITER遠隔保守ロボットの機器形状自動最適化手法の開発
https://repo.qst.go.jp/records/2003134
https://repo.qst.go.jp/records/20031340118dc09-90ef-4a7a-a74e-41b0150f2ab0
| アイテムタイプ | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||||||||
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| 公開日 | 2026-03-25 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | ITER遠隔保守ロボットの機器形状自動最適化手法の開発 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||
| アクセス権 | metadata only access | |||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||||||||
| 著者 |
岩本 拓也
× 岩本 拓也
× 野口 悠人
× 武田 信和
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| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | 核融合装置の遠隔保守ロボットシステムの設計効率化及び最適化を目的として開発した、ロボット機器形状の自動最適化手法について報告する。本研究では、設計パラメータに応じたロボットモデルの自動再構成、関節トルクを考慮した経路最適化、及び設計形状探索へのベイズ最適化適用を行った。これにより、既存設計と比べ関節トルクを約50％低減可能な設計解を、従来手法の1/10程度の時間で得ることに成功した。 | |||||||||||
| 書誌情報 |
第43回日本ロボット学会学術講演会予稿集 巻 00, 号 00, p. 00-00, 発行日 2026-01 |
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