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アイテム
ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持へのコンプライアンス制御の適用
https://repo.qst.go.jp/records/82574
https://repo.qst.go.jp/records/82574888a9d01-e53d-444f-8f61-1f568cc34c62
| Item type | 会議発表用資料 / Presentation(1) | |||||
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| 公開日 | 2020-07-08 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持へのコンプライアンス制御の適用 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_c94f | |||||
| 資源タイプ | conference object | |||||
| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | metadata only access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | |||||
| 著者 |
伊藤, 智之
× 伊藤, 智之× 小川, 翔太× 武田, 信和× Tomoyuki, Ito× Ogawa, Syota× Nobukazu, Takeda |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | ITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御の適用の成果について報告する。具体的には把持爪の根元に歪ゲージを取付け、把持爪と第一壁の把持穴との接触を検知し、コンプライアンスセンターを仮想的にコントロールすることで滑らかに把持爪を把持穴に挿入できることを示した。 | |||||
| 会議概要（会議名, 開催地, 会期, 主催者等） | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 第38回日本ロボット学会学術講演会 | |||||
| 発表年月日 | ||||||
| 日付 | 2020-10-11 | |||||
| 日付タイプ | Issued | |||||
